PAICyT 2009-2010

Propiedades estructurales en la sincronización y coordinación
de grupos colaborativos de agentes independientes

Vigencia07/2009-07/2010
PatrocinadorUANL / PAICyT
ClaveIT264-09
Monto65,000 M.N.
LGAC Modelado y optimización de sistemas adaptativos de información
Diseño, desarrollo y evaluación de sistemas adaptativos de información

Documentos

Resumen

En este proyecto se pretende dar una solución al problema de control para la sincronización de un sistema cooperativo constituido de robots con estructura homogénea para realizar una tarea de manera coordinada. Un análisis teórico será desarrollado para obtener las condiciones bajo las cuales se garantice la convergencia rápida hacia la trayectoria deseada de un sistema cooperativo. Áreas donde intervienen tales sistemas incluyen los procesos de producción, en especial los de la industria automotriz. Además, posibles áreas con un gran potencial de aplicación son la telemanipulación y la sincronización de oscilaciones en la locomoción de robots.

La metodología propuesta consiste en un estudio de literatura, seguido por un análisis teórico de las propiedades estructurales que afectan favorablemente sincronización y coordinación, dando lugar a desarrollo de algoritmos que posteriormente se implementa en simulaciones y al final del proyecto en experimentos con robots físicos.

Este proyecto viene a apoyar dos propuestas sometidas a evaluación en la convocatoria 2008 de Ciencias Básicas SEP-CONACyT, una por Dra. Schaeffer, la investigador responsable de esta propuesta, y otra por Dr. Jesús de León Morales. Con estos proyectos buscamos combinar las fortalezas de las líneas de investigación de dos grupos en el CIIDIT, el grupo de Dra. Schaeffer (coordinadora de TI & Software) y el grupo de Dr. de León (coordinador de Mecatrónica) para realizar investigación multidisciplinaria que combina elementos de optimización, teoría de grafos, sistemas inteligentes adaptativos, robótica y teoría de control.

Contamos con el apoyo de otros investigadores de las dos áreas del CIIDIT y un grupo grande de estudiantes de la FIME, entre ellos varios estudiantes nuevos de doctorado que comienzan sus estudios en enero del 2009 en los programas doctorales de Ingeniería de Sistemas e la Ingeniería Eléctrica. En la formación de recursos humanos colaboramos a través de coasesoría y comités de tesis. También contamos con estudiantes de maestría de los dos programas como tesistas y la participación de estudiantes de licenciatura de varios programas educativos en la FIME. En particular estos proyectos vienen a apoyar en la creación de un nuevo programa educativo en el posgrado de la FIME, Doctorado en Ingeniería con Acentuación en Computación y Mecatrónica, propuesto por Dra. Schaeffer, Dr. de León y Dr. Arturo Berrones Santos de la FIME.

Trabajo anterior relacionado a este campo de estudio incluyen el proyecto PAICyT CA1475-07 de Dra. Schaffer sobre un tipo particular de propiedades estructurales (el agrupamiento de grafos) y el proyecto PROMEP 103,5/07/2523 de Dra. Schaeffer sobre búsqueda adaptativa en redes dinámicas. Este aplicación a la robótica que proponemos es una extensión multidisciplinaria de trabajo anterior y nos permite rápidamente alcanzar un nivel adecuado para producir publicaciones científicas de alto nivel y resultados prácticos de interés de la industria a nivel regional, nacional e internacional.

Participantes

Productos

El proyecto todavía no ha concluido.

Actualizada la última vez el 5 de octubre del 2010.
URL: http://elisa.dyndns-web.com/~elisa/research/projects/paicyt/paicyt2009.html